drivers/staging/iio/gyro/adis16060_core.c

   1 /*
   2  * ADIS16060 Wide Bandwidth Yaw Rate Gyroscope with SPI driver
   3  *
   4  * Copyright 2010 Analog Devices Inc.
   5  *
   6  * Licensed under the GPL-2 or later.
   7  */
   8
   9 #include <linux/module.h>
  10 #include <linux/delay.h>
  11 #include <linux/mutex.h>
  12 #include <linux/device.h>
  13 #include <linux/kernel.h>
  14 #include <linux/spi/spi.h>
  15 #include <linux/slab.h>
  16 #include <linux/sysfs.h>
  17
  18 #include <linux/iio/iio.h>
  19 #include <linux/iio/sysfs.h>
  20
  21 #define ADIS16060_GYRO          0x20 /* Measure Angular Rate (Gyro) */
  22 #define ADIS16060_TEMP_OUT      0x10 /* Measure Temperature */
  23 #define ADIS16060_AIN2          0x80 /* Measure AIN2 */
  24 #define ADIS16060_AIN1          0x40 /* Measure AIN1 */
  25
  26 /**
  27  * struct adis16060_state - device instance specific data
  28  * @us_w:               actual spi_device to write config
  29  * @us_r:               actual spi_device to read back data
  30  * @buf:                transmit or receive buffer
  31  * @buf_lock:           mutex to protect tx and rx
  32  **/
  33 struct adis16060_state {
  34         struct spi_device               *us_w;
  35         struct spi_device               *us_r;
  36         struct mutex                    buf_lock;
  37
  38         u8 buf[3] ____cacheline_aligned;
  39 };
  40
  41 static struct iio_dev *adis16060_iio_dev;
  42
  43 static int adis16060_spi_write_then_read(struct iio_dev *indio_dev,
  44                                          u8 conf, u16 *val)
  45 {
  46         int ret;
  47         struct adis16060_state *st = iio_priv(indio_dev);
  48
  49         mutex_lock(&st->buf_lock);
  50         st->buf[2] = conf; /* The last 8 bits clocked in are latched */
  51         ret = spi_write(st->us_w, st->buf, 3);
  52
  53         if (ret < 0) {
  54                 mutex_unlock(&st->buf_lock);
  55                 return ret;
  56         }
  57
  58         ret = spi_read(st->us_r, st->buf, 3);
  59
  60         /* The internal successive approximation ADC begins the
  61          * conversion process on the falling edge of MSEL1 and
  62          * starts to place data MSB first on the DOUT line at
  63          * the 6th falling edge of SCLK
  64          */
  65         if (!ret)
  66                 *val = ((st->buf[0] & 0x3) << 12) |
  67                         (st->buf[1] << 4) |
  68                         ((st->buf[2] >> 4) & 0xF);
  69         mutex_unlock(&st->buf_lock);
  70
  71         return ret;
  72 }
  73
  74 static int adis16060_read_raw(struct iio_dev *indio_dev,
  75                               struct iio_chan_spec const *chan,
  76                               int *val, int *val2,
  77                               long mask)
  78 {
  79         u16 tval = 0;
  80         int ret;
  81
  82         switch (mask) {
  83         case IIO_CHAN_INFO_RAW:
  84                 ret = adis16060_spi_write_then_read(indio_dev,
  85                                                     chan->address, &tval);
  86                 if (ret < 0)
  87                         return ret;
  88
  89                 *val = tval;
  90                 return IIO_VAL_INT;
  91         case IIO_CHAN_INFO_OFFSET:
  92                 *val = -7;
  93                 *val2 = 461117;
  94                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  95         case IIO_CHAN_INFO_SCALE:
  96                 *val = 0;
  97                 *val2 = 34000;
  98                 return IIO_VAL_INT_PLUS_MICRO;
  99         }
 100
 101         return -EINVAL;
 102 }
 103
 104 static const struct iio_info adis16060_info = {
 105         .read_raw = adis16060_read_raw,
 106         .driver_module = THIS_MODULE,
 107 };
 108
 109 static const struct iio_chan_spec adis16060_channels[] = {
 110         {
 111                 .type = IIO_ANGL_VEL,
 112                 .modified = 1,
 113                 .channel2 = IIO_MOD_Z,
 114                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),
 115                 .address = ADIS16060_GYRO,
 116         }, {
 117                 .type = IIO_VOLTAGE,
 118                 .indexed = 1,
 119                 .channel = 0,
 120                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),
 121                 .address = ADIS16060_AIN1,
 122         }, {
 123                 .type = IIO_VOLTAGE,
 124                 .indexed = 1,
 125                 .channel = 1,
 126                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW),
 127                 .address = ADIS16060_AIN2,
 128         }, {
 129                 .type = IIO_TEMP,
 130                 .indexed = 1,
 131                 .channel = 0,
 132                 .info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |
 133                 BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET) | BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),
 134                 .address = ADIS16060_TEMP_OUT,
 135         }
 136 };
 137
 138 static int adis16060_r_probe(struct spi_device *spi)
 139 {
 140         int ret;
 141         struct adis16060_state *st;
 142         struct iio_dev *indio_dev;
 143
 144         /* setup the industrialio driver allocated elements */
 145         indio_dev = devm_iio_device_alloc(&spi->dev, sizeof(*st));
 146         if (!indio_dev)
 147                 return -ENOMEM;
 148         /* this is only used for removal purposes */
 149         spi_set_drvdata(spi, indio_dev);
 150         st = iio_priv(indio_dev);
 151         st->us_r = spi;
 152         mutex_init(&st->buf_lock);
 153
 154         indio_dev->name = spi->dev.driver->name;
 155         indio_dev->dev.parent = &spi->dev;
 156         indio_dev->info = &adis16060_info;
 157         indio_dev->modes = INDIO_DIRECT_MODE;
 158         indio_dev->channels = adis16060_channels;
 159         indio_dev->num_channels = ARRAY_SIZE(adis16060_channels);
 160
 161         ret = devm_iio_device_register(&spi->dev, indio_dev);
 162         if (ret)
 163                 return ret;
 164
 165         adis16060_iio_dev = indio_dev;
 166         return 0;
 167 }
 168
 169 static int adis16060_w_probe(struct spi_device *spi)
 170 {
 171         int ret;
 172         struct iio_dev *indio_dev = adis16060_iio_dev;
 173         struct adis16060_state *st;
 174
 175         if (!indio_dev) {
 176                 ret =  -ENODEV;
 177                 goto error_ret;
 178         }
 179         st = iio_priv(indio_dev);
 180         spi_set_drvdata(spi, indio_dev);
 181         st->us_w = spi;
 182         return 0;
 183
 184 error_ret:
 185         return ret;
 186 }
 187
 188 static int adis16060_w_remove(struct spi_device *spi)
 189 {
 190         return 0;
 191 }
 192
 193 static struct spi_driver adis16060_r_driver = {
 194         .driver = {
 195                 .name = "adis16060_r",
 196         },
 197         .probe = adis16060_r_probe,
 198 };
 199
 200 static struct spi_driver adis16060_w_driver = {
 201         .driver = {
 202                 .name = "adis16060_w",
 203         },
 204         .probe = adis16060_w_probe,
 205         .remove = adis16060_w_remove,
 206 };
 207
 208 static __init int adis16060_init(void)
 209 {
 210         int ret;
 211
 212         ret = spi_register_driver(&adis16060_r_driver);
 213         if (ret < 0)
 214                 return ret;
 215
 216         ret = spi_register_driver(&adis16060_w_driver);
 217         if (ret < 0) {
 218                 spi_unregister_driver(&adis16060_r_driver);
 219                 return ret;
 220         }
 221
 222         return 0;
 223 }
 224 module_init(adis16060_init);
 225
 226 static __exit void adis16060_exit(void)
 227 {
 228         spi_unregister_driver(&adis16060_w_driver);
 229         spi_unregister_driver(&adis16060_r_driver);
 230 }
 231 module_exit(adis16060_exit);
 232
 233 MODULE_AUTHOR("Barry Song <21cnbao@gmail.com>");
 234 MODULE_DESCRIPTION("Analog Devices ADIS16060 Yaw Rate Gyroscope Driver");
 235 MODULE_LICENSE("GPL v2");